Cook poursuit sa quête acharnée d'un Grand Continent Austral, dissipant légendes et mystères. Malgré son immense talent de navigateur, l'Endeavour s'échoue et manque de peu de sombrer. Alors que le navire, rafistolé, remonte péniblement vers le nord, Cook commet l'acte le plus controversé du voyage : il revendique toute la côte est de la Nouvelle-Hollande pour la Grande-Bretagne, sans l'autorisation des populations locales. À ce jour, cette revendication est toujours contestée par les Aborigènes. Lors d'une escale à Batavia pour des réparations d'urgence, des eaux contaminées transforment l'Endeavour en un navire mortel. Jusqu'alors, Cook n'avait perdu aucun homme, mais au cap de Bonne-Espérance, il a déjà perdu plus d'un tiers de son équipage. À Londres, les épreuves de la vie pèsent lourdement sur la famille Cook. En son absence, son épouse Elizabeth doit enterrer un deuxième enfant. Les cartes de Cook confirment son génie. Il est promu commandant pour diriger un nouveau voyage qui ajoutera un tiers du globe à la carte. Cela fait de lui un grand héros britannique, mais l'immense responsabilité commence à peser lourd. Il perd le contrôle ; seule son obsession pour la découverte le pousse à continuer.