Tony Robinson et son équipe se retrouvent perdus dans la brume d'une forêt galloise alors qu'ils explorent l'un des plus grands châteaux de Grande-Bretagne. Leur mission consiste à explorer l'intérieur mystérieux du château et à découvrir comment cette impressionnante structure s'intégrait au réseau de forteresses construites par de puissants barons anglais il y a 700 ans.