Harriet Tubman n'a jamais connu la liberté. Née et élevée en esclavage, elle travaille dur et obéit aux ordres. Pourtant, elle aspire à la liberté et espère s'enfuir vers la « terre promise ». Après avoir entendu parler d'un « chemin de fer clandestin » et appris l'existence d'une quaker vivant en amont du fleuve qui aide les esclaves à s'échapper, Harriet annonce à son père son intention de s'enfuir. Craignant pour sa vie, il lui affirme qu'un tel chemin de fer n'existe pas, mais elle est déterminée à partir. Arrivée chez la quaker, Harriet découvre que le chemin de fer clandestin est un itinéraire guidé par des « conducteurs » vers le Nord. Elle poursuit son chemin et parvient à la gare principale de Philadelphie, en Pennsylvanie. Là, elle est surprise de découvrir les nombreux itinéraires empruntés par les esclaves pour gagner leur liberté. Apprenant que sa sœur et sa famille vont être vendues, Harriet jure de ne jamais être libre tant que sa famille ne le sera pas. Malgré les avertissements du chef de gare, elle prend la route du Sud. Harriet continue ses allers-retours entre le Nord et le Sud et devient la « Moïse de son peuple », une récompense de 40 000 $ étant offerte pour sa capture. Elle parvient à sauver toute sa famille, ainsi que 300 esclaves, au cours de 17 missions périlleuses dans le Sud confédéré.