Andy voyage dans le temps, 220 millions d'années en arrière, à l'époque du cynodonte, une créature poilue ressemblant à un chien, dotée d'une excellente vue et d'un odorat très développé. Sa mission : trouver du lichen, une plante semblable à de la mousse, que le cynodonte utilisait comme litière dans son terrier. En chemin, il rencontre le coelophysis, l'un des premiers dinosaures et l'un des ennemis les plus redoutables du cynodonte. Mais Andy réussira-t-il à temps avant l'ouverture du musée ?