« La paix et la tranquillité, c'est le top ! » Telle est la devise de Tomoki Sakurai, lycéen ordinaire. Mais sa vie paisible bascule lorsqu'une jeune fille, Ikaros, apparaît soudainement. Elle se présente comme une « Angéoïde de classe Animal de Compagnie » et considère Tomoki comme son « Maître », car il est le premier homme qu'elle rencontre sur Terre. De plus, elle possède le mystérieux pouvoir d'exaucer tous ses vœux !