Lors d'une sortie scolaire à la Tour de Tokyo, trois filles de trois écoles différentes sont transportées dans un monde médiéval nommé Cephiro. Elles se présentent : Hikaru, Umi et Fuu, toutes trois en quatrième, malgré leur apparence. Elles sont accueillies par un magicien nommé Clef. Clef explique que leur souveraine, la princesse Emeraude, a été emprisonnée par l'un de ses gardes, Zagat, dans les hauteurs de Cephiro. Il explique ensuite que la princesse Emeraude a clairement évoqué l'existence des Chevaliers Magiques Légendaires, destinés à sauver leur monde.