Le TARDIS subit une panne de courant totale et se retrouve bloqué dans l'Himalaya au XIIIe siècle. Pour survivre, les voyageurs sont contraints de rejoindre la caravane du célèbre explorateur Marco Polo. Mais Polo, fasciné par leurs affirmations selon lesquelles le TARDIS peut voler, s'en empare pour le compte de Kublai Khan, espérant que ce cadeau fabuleux le convaincra de laisser Polo rentrer à Venise. Les voyageurs sont forcés d'accompagner Polo dans son long périple à travers l'Asie jusqu'à la cour du Khan, mais leurs nombreuses tentatives pour récupérer leur bien sont déjouées, non seulement par Polo, mais aussi par le seigneur de guerre Tegana, qui prétend être en mission de paix mais qui a des projets bien différents pour Kublai Khan…